Tự động hóa hàn là hướng phát triển công nghệ hàn và theo dõi đường hàn là một trong những phương pháp chính để đạt được hàn tự động. Bằng cách phát hiện thời gian thực đường viền và vị trí của đường hàn, robot hàn được điều khiển để tự động theo dõi quá trình hàn dựa trên thông tin vị trí và hình học. Là một công nghệ đo chủ động, công nghệ cảm biến thị giác laser có ưu điểm là không tiếp xúc, độ chính xác cao, tốc độ nhanh và có thể ứng dụng trong các hệ thống theo dõi đường hàn thời gian thực.
Lỗi định vị, lỗi xử lý và lỗi lắp đặt cảm biến laser trong quá trình hàn tự động của robot là những vấn đề. Cảm biến laser tầm nhìn cấu trúc đường thu được thông tin về hình dạng và vị trí của đường hàn, đồng thời cho phép robot tự động điều chỉnh vị trí và tư thế của súng hàn để sửa lỗi. Đồng thời, nó thích ứng với phương pháp lập kế hoạch đường dẫn nhiều lớp và đa kênh cho các mối hàn ở các góc khác nhau.
Đầu tiên, thực hiện hiệu chỉnh mắt tay để chuyển đổi thông tin điểm không gian của hạt hàn từ hệ tọa độ trực quan sang hệ tọa độ cơ sở robot. Sau đó quét phôi, hoàn thành tính toán tiền xử lý các điểm tọa độ thực tế thông qua thuật toán cài sẵn và điều chỉnh thích ứng tư thế của hệ tọa độ dao để bù cho độ lệch; Cuối cùng, dựa trên các thông số đặc trưng của rãnh hàn đã xử lý và yêu cầu của quá trình hàn, lập kế hoạch đường hàn nhiều lớp, nhiều đường hàn để hoàn thiện quá trình hàn.
Chế độ làm việc của cảm biến đường hàn
Một loại chủ yếu được sử dụng trong quá trình hàn để tự động phát hiện các điều kiện hàn (chẳng hạn như kích thước rãnh, v.v.) và kiểm soát các thông số quá trình hàn trong thời gian thực để thích ứng với các điều kiện hàn tại từng thời điểm, được gọi là theo dõi thời gian thực điều kiện hàn cảm biến. Một loại khác được sử dụng để phát hiện vị trí của các thành phần. Vị trí của rãnh hoặc đường tâm của đường hàn được sử dụng để đạt được sự theo dõi tự động vị trí đường hàn, viết tắt là cảm biến theo dõi tự động vị trí đường hàn.
Vì vậy, yêu cầu robot hàn phải có khả năng phản ứng nhanh với môi trường hàn thay đổi liên tục với khả năng thích ứng và trí thông minh mạnh mẽ hơn. Theo dõi đường hàn là công nghệ then chốt cho quá trình hàn tự động và sau hàn. Công nghệ cảm biến và theo dõi đường may bằng laser đóng vai trò cực kỳ quan trọng trong robot hàn.